Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.
import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')
Rappel :
Nom=poppy.nom_du_moteur.name
Position=poppy.Nom.present_position
poppy.Nom.goal_position = valeur en degrès entre -180° et + 180°
L=[]
m=poppy.head_z
L.append(m.name)
L.append(m.present_position)
print(L) # liste complète
print( L[0]) # élément d'indice 0 de la liste L
print(L[1]) # élément d'indice 1 de la liste L
On voit ici que la liste L contient 2 éléments, le nom du moteur et sa position ;
On voit également que ces éléments sont accessibles via le nom de la liste suivi du numero d'index entre crochet.
Attention, c'est l'ordre d'ajout des éléments dans la liste qui détermine le numéro d'index.
Essaie les commandes:
L2=[]
m=poppy.head_z
L2.append(m.present_position)
L2.append(m.name)
print(L2) # liste complète
print( L2[1]) # élément d'indice 1 de la liste L
print(L2[0]) # élément d'indice 0 de la liste L
Les listes L et L2 sont-elles identiques ? oui / non
Vérifions:
print L == L2
La subtilité est:
print L[0] == L2[1]
print L[1] == L2[0]
print L, L2
Différentes listes sont directement accécibles comme :
poppy.motors
poppy.alias
Comment les exploiter?
Ce que nous voulons faire:
Creer une boucle for (pour) que m (une variable) prenne chacune des valeurs in (dans) poppy.motors (la liste) et : (faire), append (ajouter) cette valeur (contenu dans m) dans une nouvelle liste (L).
Ceci se traduit par :
L=[]
for m in poppy.motors :
L.append(m.name)
print(L)
d'autres syntaxes possibles:
# Pour afficher
for m in L: print(m)
# Pour créer une liste
for m in poppy.motors : L.append(m.name)
for m in L: print(m)
# Pour créer une liste
L=[m.name for m in poppy.motors]
for m in L: print(m)
print poppy.alias
for m in poppy.r_arm: print(m)
# essaies ton code ici
bras_droit = []
messager.reset_simulation()
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()