Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.
import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')
Pour créer un mouvement, tu dois modifier la position des moteurs.
Essaies la commande :
poppy.head_z.goal_position = 90
Que se passe-t-il ? (entoures les bonnes réponses)
La tête de poppy s'oriente vers : Le haut / Le bas / La gauche / La droite ?
Elle effectue : Une translation / Une rotation ?
Sur quel axe : X / Y / Z ?
Application : effectuer le mouvement inverse (revenir en position initiale).
# essaie ton code ici
Résumer : Pour effectuer un mouvement vous devez connaître, le nom du moteur, l'axe sur lequel il se déplace et la valeur de l'angle. La fonction « poppy.nom_du_moteur.goal_position = » réalise le mouvement.
Aide:utilise l'image pour trouver les bons moteurs.
# essaies ton code ici
Essaies la commande :
poppy.head_z
Essaies la commande :
poppy.head_z.present_position
Pour mémoriser de l'information, il faut la stocker quelque part... où ? (entoures les bonnes réponses)
Dans une variable / Dans une liste / Dans un dictionnaire ?
Essaies les commandes :
a=poppy.head_z.present_position
print( a )
Essaies les commandes :
a=poppy.head_z.name
print(a)
Essaies les commandes :
a=poppy.head_z
print(a)
Essaies les commandes :
tete = poppy.head_z
pos = tete.present_position
print(tete,pos)
tete.goal_position = -90
time.sleep(1)
print(pos)
pos = tete.present_position
time.sleep(1)
print(pos)
Que se passe-t-il ? (entoures les bonnes réponses)
La variable 'pos' stock la valeur de la position : du moteur head_z / du moteur tete ?
la variable ''pos est modifiée : Quand la position du moteur change / Quand une commande l'a modifie ?
# essaies ton code ici
messager.reset_simulation()
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()