#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8

# #ET – Niveau 1 - Python
# 
# ##TP2
# 
# ###Et si on communiquait...

# In[ ]:


from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')


# In[ ]:


# oui
for i in range(0,3):
    poppy.head_y.goto_position(15,0.5,wait=True)
    poppy.head_y.goto_position(-15,0.5,wait=True)
    print i
poppy.head_y.goto_position(-15,0.1,wait=True)


# #### Trouvons une méthode pour communiquer.

# In[ ]:


import time

position_start = poppy.head_y.present_position

poppy.head_y.goal_position = 10
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = -15
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = position_start


# #### Super, alors, on va décréter que:
# 
# 1. Si tu es d'accord, tu lèves le bras droit,
# 2. Si tu n'es pas d'accord, tu lèves le bras gauche,
# 3. Si tu ne sais pas, tu lèves puis descends les deux bras.
# 
# ####NB: Ce sont des convention arbitraire pour établir une forme de communication ; mais tu peux choisir d'associer un autre mouvement à un autre concept pour dialoguer avec Poppy  
# 
# Trouves le ou les bon(s) moteur(s), le bon axe, et la bonne position pour réaliser ces actions.
# 
# #### C'est parti!

# In[ ]:


# d'accord




# In[ ]:


# pas d'accord




# In[ ]:


# ne sait pas




# _________________________________________________________________
# 
# 
# #### Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaies ces lignes pour redémarrer :

# In[ ]:


messager.reset_simulation()


# #### Encore buger ? essaies celles-ci :

# In[ ]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()

from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')


# #### Tu as fini? coupes la simulation ici:

# In[ ]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()