#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8

# ##Decouverte – Niveau 1 - Python
# 
# ###TP1

# Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.
# 
# 
# - Dans V-REP (en haut à gauche) utilise les deux icones flèche pour déplacer la vue et regarder poppy sous tous les angles.<br>
# - Dans notebook, utilise le raccourci 'Ctrl+Enter' pour éxécuter les commandes.

# In[ ]:


import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')


# ###Créer un mouvement :
# 
# Pour créer un mouvement, tu dois modifier la position des moteurs.
# 
# Essaies la commande :

# In[ ]:


poppy.head_z.goal_position = 90


# <u>Que se passe-t-il ?</u> (entoures les bonnes réponses)
# 
# La tête de poppy s'oriente vers :
# Le haut / Le bas / La gauche / La droite ?
# 
# Elle effectue :
# Une translation / Une rotation ?
# 
# Sur quel axe :
# X / Y / Z ?
# 
# <u>Application :</u> effectuer le mouvement inverse (revenir en position initiale).

# In[ ]:


# essaie ton code ici


# <u>Résumer :</u>
# Pour effectuer un mouvement vous devez connaître, le nom du moteur, l'axe sur lequel il se déplace et la valeur de l'angle. 
# La fonction « poppy.nom_du_moteur.goal_position = » réalise le mouvement.
# 
# <u>Aide:</u>utilise l'image pour  trouver les bons moteurs.
# 
# <img src="poppy nom moteur.png" HEIGHT=800 WIDTH=700 ALIGN=center>
# 
# 

# In[ ]:


# essaies ton code ici



# ###Trouver la position d'un moteur :
# 
# Essaies la commande :

# In[ ]:


poppy.head_z


# #####Des informations sur le moteur head_z s'affichent ; Comment les exploiter ?
# 
# Essaies la commande :

# In[ ]:


poppy.head_z.present_position


# #####Il n'y a plus qu'une seule information disponible : une valeur numérique en degrés ; Comment les exploiter ?

# ###Stocker de l'information :
# 
# Pour mémoriser de l'information, il faut la stocker quelque part... où ? (entoures les bonnes réponses)
# 
# Dans une variable / Dans une liste / Dans un dictionnaire ?
# 
# Essaies les commandes :

# In[ ]:


a=poppy.head_z.present_position
print( a )


# 
# ###Manipuler de l'information :
# 
# Essaies les commandes :

# In[ ]:


a=poppy.head_z.name
print(a)


# #####Ici la commande retourne « une chaîne de caractère » stocker dans la variable a.
# 
# Essaies les commandes :

# In[ ]:


a=poppy.head_z
print(a)


# #####Ici la commande retourne « un objet » (un moteur) stocker dans la variable a.
# 
# Essaies les commandes :

# In[ ]:


tete = poppy.head_z
pos = tete.present_position
print(tete,pos)

tete.goal_position = -90
time.sleep(1)
print(pos)

pos = tete.present_position
time.sleep(1)
print(pos)


# <u>Que se passe-t-il ?</u> (entoures les bonnes réponses)
# 
# La variable 'pos' stock la valeur de la position :
# du moteur head_z / du moteur tete ?
#     
# la variable ''pos est modifiée :
# Quand la position du moteur change / 
# Quand une commande l'a modifie ?

# ####Es-tu prêt pour la suite ?
# 
# #####et Poppy?
# 
# Crées ton propre code pour faire dire oui (de la tête) à Poppy.

# In[ ]:


# essaies ton code ici



# _________________________________________________________________
# 
# 
# #### Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaies ces lignes pour redémarrer :

# In[ ]:


messager.reset_simulation()


# #### Encore buger ? essaies celles-ci :

# In[ ]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()

from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')


# #### Tu as fini? coupes la simulation ici:

# In[ ]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()